شبیه سازی کنترلر کوادروتور در متلب QUADROTOR ترکیب دو مقاله سال 2016

شبیه سازی کوادروتور با متلب QUADROTOR
گزارش شبیه سازی مقاله با متلب:

Robust Chattering Free Backstepping sliding Mode Control Strategy for Autonomous Quadrotor Helicopter

دانلود رایگان مقاله در تری پل!

و این مقاله :

http://miscj.aut.ac.ir/article_528.html

در این مقاله هدف طراحی یک کنترل کننده مقاوم برای یک Quadrotor در حضور عدم قطعیت­ها می­باشد. برای این منظور از سه روش کنترلی یا در حقیقت از سه رویکرد کنترلی برای رسیدن به این هدف استفاده شده است.

در ابتدا دینامیک مربوط به یک پهپاد به صورت زیر ارائه شده است.



.

.

.

کنترل برمبنای پسگام و مد لغزشی
در بخش بعدی مقاله، به کنترل کننده IBC یا پسگام ایده آل یک بخش مقاوم که برگرفته از ایده مد لغزشی است اضافه شده است تا در صورتی که اطلاعی از میزان عدم قطعیت در دینامیک اصلی سیستم نداشته باشیم، کنترل کننده ای مقاوم طراحی کرده باشیم. قانون کنترلی این بخش به صورت زیر است.



در حقیقت با استفاده از تابع علامت بخشی به کنترل کننده پس گام اضافه شده است تا مقاومت قانون کنترلی در برابر عدم قطعیت هایی که حد بالای آن ها نامعلوم است بیشتر شود.

کدهای شبیه سازی مربوط به این بخش در پوشه BSMC with sign function موجود است. با اجرای ام فایل main_BSMC_sign_modelling می­توانید نتایج شبیه سازی ها را مشاهده کنید.

شماتیک شبیه سازی این بخش به صورت زیر است.

.
.

فایل های مشابه در سایت های دیگر با قیمت های زیاد بفروش می رسند که هم قدیمی هستند و هم بدون محدودیت عدم قطعیت. این فایل علاوه بر شبیه سازی اصلی مقاله یک حالت SLIDING MODE SECONDرا از مقاله دوم (ایرانی) نیز بررسی میکند که میتواند یک روش ترکیبی مناسب برای تحقیقات آتی باشد. فرصت را از دست ندهید

این فایل انحصاری است . هرگونه نشر بدون اجازه کتبی پیگیری قانونی دارد